工作原理:機器人機械手通過編程可以完成各種預(yù)期的作業(yè)，其工作原理是通過模仿人手的動作功能，按照固定程序抓取、搬運物件或操作工具。機械手可以通過編程來實現(xiàn)不同的動作和功能，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機的優(yōu)點‌。

　　結(jié)構(gòu)組成

　　1.執(zhí)行機構(gòu)‌：

　　手爪‌：直接抓取（夾緊或放松）工件（或工具）的構(gòu)件，常見的有鉗爪式、吸盤式和***式。

‌　　手腕‌：連接手爪和手臂，支持手爪并擴大手臂動作范圍，可以實現(xiàn)回轉(zhuǎn)與擺動運動。

‌　　手臂‌：支承手腕、手爪，實現(xiàn)伸縮、升降及回轉(zhuǎn)擺動等運動。

　　立柱‌：支承手臂等構(gòu)件，通常是固定不動的，有時也可以作橫向移動。

　　行走機構(gòu)‌：完成遠距離操作的裝置，由滾輪和導(dǎo)軌或多桿機構(gòu)組成‌。

　　2.驅(qū)動機構(gòu)‌：驅(qū)動手臂、手腕、手爪等構(gòu)件的動力裝置，通常有氣動、液壓、電動等形式‌。

　　3.‌控制系統(tǒng)‌：支配機械手按規(guī)定程序運動的裝置，具備保存或記憶指令信息（如動作順序、到達位置和時間信息）的功能，能及時測量及處理信息，必要時還可發(fā)出故障報警‌。

　　4.機座‌：安裝機械手執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)等的基礎(chǔ)部件‌。